micro:bitで簡単倒立振子

木楽らぼ
2018.12.19

Description of work

・作品概要

小型の2輪倒立振子ロボットです。MPU6050で測定した加速度と角速度を使って、連続回転サーボを制御し、2輪で自立します。

電源およびサーボインターフェイスはMOVEバギーキットのservo:liteを使用し、連続回転サーボも同キットのものを使用しました。

MOVEバギーキットの車輪は大きすぎるので、サーボホーンに自己融着テープを巻いたものを使いました。

microbitのソフトウェアはArduino IDEで開発しました。

スマホまたはタブレットのWebブラウザからWeb Bluetooth APIでmicrobitに接続して操縦できるようになっています。

スマホ側のソフトはHTMLで書かれているので、簡単に変更が可能です。



・作品の背景

一度は倒立振子ロボットを作ってみたいと思った人は多いと思います。

しかし、直流モーターとギヤを使った構成では、ハードウェアの製作に結構手間がかり、また小型化も難しいところがありました。

このプロジェクトでは、MOVEミニバギーキットの連続回転サーボとServo:liteボードを使うことで、ハードを単純化しました。

MPU6050の電源と2本と信号線さえ配線できれば、あとはコネクタを接続するのみで完成します。



・使った材料、部材、機材など

micro:bit

連続回転サーボ

servo:liteボード

MPU6050モジュール

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